球罐焊接、檢測機器人

　　清華大學研制了一種用于球罐全位置多層自動焊接的特種機器人。此球罐焊接機器人實現(xiàn)了無導軌自動焊接全位置焊縫與多層多道焊接的自動跟蹤。機器人是由柔性磁輪機構直接吸附在球罐表面進行全位置自動行走與焊接的，其CCD光電跟蹤系統(tǒng)能依照焊縫平行線在多層多道焊接時進行重復自動跟蹤。此焊接機器人自動跟蹤精度高，焊縫質量好，工作穩(wěn)定可靠，已應用于化肥廠1000m3球罐、煉鋼廠15003球罐焊接施工。

　　上海交通大學開發(fā)出一種專門檢測金屬油罐容積的機器人，它的履帶由永久磁鐵材料制成，每分鐘可沿壁面爬高1米，是目前國內跨越障礙高度的頂尖“好手”。它的“大腳”上還縛有傳感器，目前已被上海煉油廠相中，用于替代傳統(tǒng)的人工檢測。除此之外，它還有望深入煤氣罐、化學壓力容器等危險環(huán)境，進行探傷、除銹、噴漆、清洗工作。

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