細(xì)小工業(yè)管道機(jī)器人移動(dòng)探測(cè)系統(tǒng)

　　微型機(jī)器人和微操作系統(tǒng)是在細(xì)微空間或狹窄空間中進(jìn)行精密操作、檢測(cè)或作業(yè)的機(jī)器人系統(tǒng)。其中微機(jī)器人一般在三維或兩維尺寸上是微小的。而微操作系統(tǒng)在尺寸上一般不在微小范圍之內(nèi)，但可以實(shí)現(xiàn)微米、亞微米的定位和操作。

　　微型機(jī)器人在核電站細(xì)小管道、發(fā)動(dòng)機(jī)等狹窄空間檢測(cè)、軍用偵察、醫(yī)療等領(lǐng)域有廣泛的用途；微操作系統(tǒng)在生命科學(xué)、精密組裝和封裝等方面有廣泛前景。

　　火力發(fā)電廠、核電廠、化工廠、民用建筑等用到各種各樣微小管道，其安全使用需要定期檢修。但由于窄小空間的限制，自動(dòng)維修存在一定難度。僅以核電站為例，其中內(nèi)徑約20mm的管道有許多根，停堆檢查時(shí)工人勞動(dòng)條件惡劣。因此微小管道內(nèi)機(jī)器人化自動(dòng)檢查技術(shù)的研究與應(yīng)用十分必要。

　　“細(xì)小工業(yè)管道機(jī)器人移動(dòng)探測(cè)器集成系統(tǒng)”由上海大學(xué)研制，包含：20mm內(nèi)徑的垂直排列工業(yè)管道中的機(jī)器人機(jī)構(gòu)和控制技術(shù)（包括螺旋輪移動(dòng)機(jī)構(gòu)、行星輪移動(dòng)機(jī)構(gòu)和壓電片驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)構(gòu)等）、機(jī)器人管內(nèi)位置檢測(cè)技術(shù)、渦流檢測(cè)和視頻檢測(cè)應(yīng)用技術(shù)，在此基礎(chǔ)上構(gòu)成管內(nèi)自動(dòng)探測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)。該系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)20mm管道內(nèi)裂紋和缺陷的移動(dòng)探測(cè)。

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